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《机器人与数字人:基于MATLAB的建模与控制》—

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《机器人与数字人:基于MATLAB的建模与控制》3.2节线速度和角速度 本节书摘来自华章社区《机器人与数字人:基于MATLAB的建模与控制》一书中的第3章,第3.2节线速度和角速度,作者[

  《机器人与数字人:基于MATLAB的建模与控制》——3.2节线速度和角速度

  本节书摘来自华章社区《机器人与数字人:基于MATLAB的建模与控制》一书中的第3章,第3.2节线速度和角速度,作者[美]顾友谅(Edward Y.L.Gu),更多章节内容可以访问云栖社区“华章社区”公众号查看

  为了求得给定的3×1位置向量p∈瘙綆3所表示平移运动的瞬时速度,即通常的刚体运动的线速度,可以简单地对位置向量p按时间求导,即v=。但是在求导之前,需要先完成一些准备工作,必须先把位置向量p投影到一个固定的基础坐标系上,而不能是移动的坐标系上。也就是说,如果pi当前投影到一个非固定坐标系i上,那么必须找到坐标系i相对于基础坐标系的方向矩阵Rib,在计算线速度vb=b之前,需要先求pb=Ribpi。原因很明显,vb=b=ibpi+Ribi≠Ribi,除非Rib是常数矩阵,然而计算很繁琐而且这表明坐标系i是不

  

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