《机器人与数字人:基于MATLAB的建模与控制》——3.2节线速度和角速度
本节书摘来自华章社区《机器人与数字人:基于MATLAB的建模与控制》一书中的第3章,第3.2节线速度和角速度,作者[美]顾友谅(Edward Y.L.Gu),更多章节内容可以访问云栖社区“华章社区”公众号查看
为了求得给定的3×1位置向量p∈瘙綆3所表示平移运动的瞬时速度,即通常的刚体运动的线速度,可以简单地对位置向量p按时间求导,即v=。但是在求导之前,需要先完成一些准备工作,必须先把位置向量p投影到一个固定的基础坐标系上,而不能是移动的坐标系上。也就是说,如果pi当前投影到一个非固定坐标系i上,那么必须找到坐标系i相对于基础坐标系的方向矩阵Rib,在计算线速度vb=b之前,需要先求pb=Ribpi。原因很明显,vb=b=ibpi+Ribi≠Ribi,除非Rib是常数矩阵,然而计算很繁琐而且这表明坐标系i是不
如果您发现本社区中有涉嫌抄袭的内容,欢迎发送邮件至:进行举报,并提供相关证据,一经查实,本社区将立刻删除涉嫌侵权内容。
《机器人与数字人:基于MATLAB的建模与控制》——1.2节数字人建模:历史、成就和新挑战
《机器人与数字人:基于MATLAB的建模与控制》——1.1节机器人的发展历程: 过去、现在和未来
《机器人与数字人:基于MATLAB的建模与控制》——2.1节向量、坐标变换和空间描述
《机器人与数字人:基于MATLAB的建模与控制》——2.3节指数映射和k过程
《机器人与数字人:基于MATLAB的建模与控制》——2.4节对偶数、对偶向量及代数形式
《MATLAB神经网络超级学习手册》——第1章 MATLAB简介 1.1 MATLAB的发展
《机器人与数字人:基于MATLAB的建模与控制》——3.1节平移和旋转